现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的——你造么，全球机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。
在科幻插画中，机器人的关节处理向来是关键。七十年代日本插画师空山基的美女机器人和人类除了皮肤外，最大的区别就是在关节结合处加了个大螺钉，细想起来各种不可行。
到了近年，在一些由真人模特PS的机器人身上，则可以观察到关节处明显的分割和机械结构，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工业机器人，关节到底是什么结构的呢？
说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
谐波传动减速器（harmonic drive）
谐波传动减速器（harmonic gear drive）是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。谐波传动减速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年获得发明专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部工作15年的长寿发明家一生有250项重大发明，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸试验仪器等等。
听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司首次将谐波传动减速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产许可。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科。八了个卦：长谷川时任社长名叫谷川齿车，机械君觉得这名字命中注定就该是做齿轮的。。。
哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
2006年1月1日哈默纳科和Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。
基本原理
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
应用领域
谐波齿轮减速机在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，谐波齿轮传动更是显示出其优越性。阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~
想起德国舍弗勒轴承拍的那条广告，少了他们，全球都得停转。所以，没了日本人，全球的机器人和飞机坦克也得趴下一多半。。。
良性竞争or一哄而上
大家都听过一个经典段子：
有一个犹太人在加油站，第二个点就去开了实体店，又很赚钱，第三个犹太人开了洗车店又很赚钱，第四个人开了什么其他的服务，最后名气越来越大，最后有人在那里开了大学校，有人开了邮局什么的，最后那里很富起来。
换了中国人，第一个人开了加油站，第二个在边上赶紧又开了一家加油站，第三个看有钱赚又开了加油站，最后大家为了揽客玩命似的降价促销，最后大部分都亏损倒闭，铩羽而归，还存活的也大伤元气。
类似的案例我们听到无数，互联网界创新也是一样，P2P一哄而上，众筹一哄而上，有人做游戏赚了马上都上马游戏，马云做淘宝热火朝天，马上出来一堆商城，马云做了余额宝又出来一堆宝。。。每个行业一旦开始有人获益，就一定有大批人一哄而上，很快整个行业就进入洗牌的血腥混战。
而犹太人的思维方式是合作和借力，总是奔着相互带动人气和流量，互补的方向，在另外的领域里头创造新的机会。
在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下，机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。据机器人产业研究专家罗百辉介绍，2013年中国市场共销售工业机器人近3.7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过了日本，位居全球第一。预计中国有望在2016年成为全球最大的机器人市场，保有量将超过15万台。连Nabtesco都计划投资近50亿日元在中国新建工厂，自2016年起投产制造工业机器人用的核心零部件，计划每年产量10万台，2020年达20万台。
机器人较高的利润诱发了国内制造业空前高涨的热情，竞争也日趋激烈。
既然做机器人关节的全球头两位对手公司都在合作，国内企业与其一哄而上硬碰硬，导致全面恶性竞争，不如静心思考，象日本人那样，努力找到自己的独特的优势和方向，专攻几个点哩？从点突破，良性竞争，携手合作，路才更宽，走得更久。
